直流电动机双闭环调速系统MATLAB仿真实验报告.docVIP

本科上机大作业报告 课程名称： 电机控制 姓 名： 学 号： 学 院： 电气工程学院 专 业： 电气工程及其自动化 指导教师： 提交日期： 20年 月 日 一、作业目的 1.熟悉电机的控制与仿真； 2.熟悉matlab和simulink等相关仿真软件的操作； 3.熟悉在仿真中各参数变化和不同控制器对电机运行的影响。 二、作业要求 对直流电动机双闭环调速进行仿真 1.描述每个模块的功能 2.仿真结果分析：包括转速改变、转矩改变下电机运行性能，并解释相应现象 3.转速PI调节器参数对电机运行性能的影响 4.电流调节器改用PI调节器 三、实验设备 MATLAB、simulink 四、实验原理 1.双闭环系统结构如图： 该系统通过电流负反馈和速度负反馈两个反馈闭环实现对电机的控制，其内环是电流控制环，外环是转速控制环。内环由电流调节器LT,晶闸管移相触发器CF,晶闸管整流器和电动机电枢回路所组成。电流调节器的给定信号un。与电机电枢回路的电流反馈信号相比较,其差值送人电流调节器.由调节器的输出通过移相触发器控制整流桥的输出电压。在这个电压的作用下电机的电流及转矩将相应地发生变化。电流反馈信号可以通过直流互感器取白肖流电枢回路,也可以用交流互感器取自整流桥的交流输人电流,然后经整流面得。这两种办法所得结果相同，但后者应用较多,因为交流互感器结构比较简单。 当电流调节器的给定信号un大于电流反馈信号uf,其差值为正时,经过调节器控制整流桥的移相角α,使整流输出电压升高,电枢电流增大。反之,当给定信号un小于电流反馈信号时，使整流桥输出电压降低,电流减小,它力图使电枢电流与电流给定值相等。 外环是速度环,其中有一个速度调节器ST,在调节器的输入端送入一个速度给定信号ug，由它规定电机运行的转速。另一个速度反馈信号ufn米自与电机同轴的测速发电机TG。这个速度给定信号和实际转速反馈信号之差输人到速度调节器,由速度调节器的输出信号un作电流调节器输人送到电流调节器，通过前面所讲的电流调节环的控制作用调节电机的.电枢电流Ia和转矩T ,使电机转速发生变化，最后达到转速的给定值。 五、仿真及其分析 1.描述每个模块的功能 参考Matlab自带的直流电机双闭环调速的SIMULINK仿真模型 1.1参考速度给定选择器 通过该选择器可以选择恒定转速或者阶跃给定，通过单刀双掷开关实现选择。 可以通过如下设置改变速度给定（单位为rad/s）： 可以通过如下设置改变阶跃给定值和step time（阶跃开始的时间）： 速度给定的值输入到速度调节器中。 1.2速度调节器 速度调节器是一个PI调节器，有两个输入分别来自速度给定和电机速度反馈电压信号，通过速度调节器的运算后将结果值电压输入到电流控制器中。 其内部结构为 先将两个输入作差，然后通过一个比例环节和积分环节相叠加输出电流信号。 可以通过如下设置改变速度控制器Kp和Ki的值，以及输出电压的最大限制： 1.3电流调节器 内部结构为 输入为速度调节器输出的给定和电机反馈的电流信号，将两者作差，然后通过滞环调节，输出整流桥的开关信号，从而控制移相角，改变整流输出电压，改变电枢电流大小。 可以通过如下设置改变滞环的开关时间点和开关时各自的输出值： 电流控制系统内部设置如下图，当滞环电流两个输入量差的绝对值超过2A时，输出GTO信号改变电枢电流。 1.4PWM波生成 内部结构为 Powersysdomain为电机绕组的电力电子电路，外部电路只有接入这个电路才能产生三相电流，电机其他模块则是根据测到的三相电流进行变换和控制，GTO存在于该模块当中。 该GTO输入280V电压作为输入阳极电压信号，电流控制器输出信号作为该GTO模块的门极触发信号g，当输入信号g为正时，输出高电平，而当输入信号g为负时，输出低电平。 可以通过如下设置改变该模块的内阻和Forward voltage Vf（晶闸管元件的正向管压降） 1.5转矩给定选择器 通过该选择器可以选择恒定转矩或者阶跃给定，通过单刀双掷开关实现选择。 可以通过如下两个设置界面分别设置恒定转矩给定和阶跃给定初值终值以及阶跃发生时间： 1.6直流电机 由图可知该直流电机为一台他励直流电机，励磁电压为240V的直流电压源。Ls串联通路为电枢电路。由转矩给定模块给定转矩信号，同时输出当前电流和转速的实时反馈信号。 同时并联二极管D1作为续流回路，电枢串联平波电抗器 Ls 保持电流连续。 直流电机的相关参数设置如下： Armature Resistance And Inductance设置电枢绕组电阻和电感 Field Resistance And Inductance设置励磁绕组的电阻和电感 Field-Armature Mutual Indu