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本发明一种用于狭小空间操作机械臂的高刚度关节设计方法属于机械人设计制造领域，涉及一种用于狭小空间操作机械臂的高刚度关节设计方法。该方法通过控制三根呈120°分布绳索长度，实现关节两个自由度关节的运动。关节在同一位姿处，通过优化绳索力来实现关节刚度的控制；控制吸盘与环境吸附支撑，相变固持模块内相变材料相态及其组合的方式，大幅度提升关节的刚度。高刚度关节由两个套筒、两个中空臂杆、中空连接环组件，相变保形固持模块，驱动绳索构成。本发明通过控制真空吸盘与环境吸附支撑、绳索力，相变固持模块内部相变材料相态
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117067259 A
(43)申请公布日 2023.11.17
(21)申请号 202311190964.2
(22)申请日 2023.09.14
(71)申请人 大连理工大学
地址 116024
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