用于支撑铅衣的主被动结合式腰部助力外骨骼.pdfVIP

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2023-11-18 发布于四川
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本发明公开了一种用于支撑铅衣的主被动结合式腰部助力外骨骼，属于机器人技术领域，包括肩部支撑、仿生脊柱、电源及控制系统、腰部部件、腿部部件、电动推杆和腹部绑带。仿生脊柱为被动驱动，仿生脊柱由脊椎单元连接组成。仿生脊柱贴合于穿戴者背部，可以跟随穿戴者腰部进行前屈、后伸和侧屈动作，并且采用扭转弹簧和拉压弹簧仿照人体腰部肌肉作为储能和驱动元件，为人体弯腰提供助力。本发明可以在感知穿戴者动作的基础上控制电动推杆提供主动助力，仿生脊柱跟随穿戴者腰部弯曲提供被动助力，减轻在放射介入手术中铅衣对医生肩部和背部的

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117067186 A (43)申请公布日 2023.11.17 (21)申请号 202310960019.X (22)申请日 2023.08.02 (71)申请人南京理工大学地址 210094