一种可穿戴柔性下肢重力平衡外骨骼.pdfVIP

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2023-11-18 发布于四川
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一种可穿戴柔性下肢重力平衡外骨骼.pdf

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本发明公开了一种可穿戴柔性下肢重力平衡外骨骼，涉及外骨骼机器人领域，包括柔性服装、膝关节绑缚机构、鲍登线传动机构、重力平衡装置，柔性服装穿戴于人体上半身，为重力平衡装置提供受力锚点，保证穿戴的稳定性；膝关节绑缚机构安装于人体下肢膝关节处，将重力平衡装置与膝关节相连；鲍登线传动机构分布于大腿前侧，为髋关节屈曲提供助力，鲍登线传动机构和膝关节绑缚机构连接；重力平衡装置安装在柔性服装前侧，助力髋关节屈曲，重力平衡机构和鲍登线传动机构结合，采用仿生驱动方式，模仿下肢髋屈肌的力线走向。本发明采用变刚度设计

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117064702 A (43)申请公布日 2023.11.17 (21)申请号 202311211538.2 (22)申请日 2023.09.19 (71)申请人上海理工大学地址 200093