一种基于改进可视图的快速路径规划与基于ESDF地图的轨迹优化方法.pdfVIP

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2023-11-18 发布于四川
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一种基于改进可视图的快速路径规划与基于ESDF地图的轨迹优化方法.pdf

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本发明公开了一种基于改进可视图的快速路径规划与基于ESDF地图的轨迹优化方法。首先，根据输入点云建立环境的二值图像，并对图像中的轮廓进行膨胀。其次，利用二值图像更新ESDF地图，并通过轮廓跟踪技术分析图像拓扑结构，获取障碍物多边形。对多边形顶点进行下采样，并根据顶点之间的可视关系构建可视图。然后，在可视图上使用改进A*算法进行路径规划，找到机器人位置到目标点之间的最短路径。最后，将路径中的可视图顶点作为非均匀B样条曲线的初始控制点，结合ESDF地图提供的信息，进行路径平滑、碰撞避免、动力学和控制

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117075612 A (43)申请公布日 2023.11.17 (21)申请号 202311181392.1 (22)申请日 2023.09.13 (71)申请人东南大学地址 211102