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110kv线路巡线机器人的设计与实现 0 输电线路巡线机器人的研究与实践 输电站通常有很多分布，在远离城市的地方，地形复杂，自然环境差。电力线及杆塔附件长期暴露在野外,受到持续的机械张力、电气闪络、材料老化影响而产生断股、磨损、腐蚀等损伤,如果不及时修复更换,原本微小的破损和缺陷就可能扩大,最终导致严重事故,造成大面积停电,从而引起极大的经济损失和严重的社会影响。因此,必须对输电线路进行定期巡视检查,随时掌握和了解输电线路的运行情况以及线路周围环境、保护区的变化情况,及时发现和消除隐患,预防事故的发生,确保供电安全。 传统的安全检查称为巡线,主要包括人力巡线、车辆巡线和直升飞机巡线。人力巡线效率低,劳动强度大,还受到大江、大河,高山等地理条件的限制;车辆巡线受地面交通的限制,很多地方无法实现车辆巡线;直升机巡线的费用较高,且很难达到需要的巡视精度。目前多采用人力目测或借助望远镜观察完成巡线工作。 机器人技术的快速发展,为高压输电线路的巡线提供了新的途径。巡线机器人领域的研究在国外起步较早,20世纪80年代末开始。日本东京电力公司的Sawada等人、美国TRC公司、加拿大魁北克水电研究院的Serge Montambault等人先后开展了巡线机器人的研究工作。可是他们研制的巡线机器人仍需要人工参与或只能完成两线塔之间电力线路的检查,作业范围小,自治程度低。国内关于输电线路巡线机器人的