工业机械手液压及PLC控制系统设计（25页）.pptx

工业机械手液压及PLC控制系统设计 工业机械手液压及PLC控 制系统设计 • 姓 名： 廖佳峰 • 专 业： 机械工程及自动化 1 、工业机械手总体结构设计 2 、工业机械手机械结构设计 3 、工业机械手液压系统设计 4 、工业机械手控制系统设计 目 录 设计背景 目前 ， 机械手的主要经历分为三代。 第一代机械手主要靠人工进行控制 ， 控制方式 为开环式 ， 没有识别能力。 第二代机械手具有电子计算机控制系统 ， 具有 视觉 、触觉 、 听觉能力等。 第三代机械手能够独立完成工作过程中的任务 , 它与电子计算机和电视设备保持联系 ， 并逐步发 展成为柔性系统FMS和柔性单元FMC中重要一环。 目前我国的工业机械手技术及其工程应用水平 和国外比还是有一定得距离 ， 因此 ， 进行机械手的 研究设计具有重要意义。 (1)本机械手采用圆柱坐标型 ， 具有三个自由度 ， 即手臂的升降 、伸缩和整体旋转。 (2)采用液压驱动 ， 其具有体积小 、质量轻 、结构 紧凑 、传动平稳 、操作简单 、安全 、经济 、 易于 实现过载保护且液压元件能够自行润滑等一系列 优点。 (3)在控制方式选择上 ， 由于其功能只是在两个工 作台之间搬移工件 ， 运动简单 ， 控制要求不高 ， 因此 ， 采用点位控制方式。 1 、工业机械手总体结构设计 2. 1 手指夹紧液压缸设计 2.2 伸缩液压缸设计 2.3 升降液压缸设计 2.4 旋转液压缸设计 2.5 机械手整体机械结构设计 2 、工业机械手机械结构设计 本次设计的工业机械手手爪采用滑槽杠杆式结构 ， 夹紧缸采用单作 用弹簧复位式结构 ， 其结构如下所示： 2. 1 手指夹紧液压缸设计 伸缩缸可以使机械手伸长或者缩短 ， 其结构如下所示： 2.2 伸缩液压缸设计 2.3 升降液压缸设计 升降缸可以使机械手上升或者下降 ， 其结构如下所示： 2.4 旋转液压缸设计 本机械手采用齿条液压缸 ， 它由两个活塞和一套齿条齿轮传动装 置组成 。 它将活塞的移动通过传动机构转换成齿轮的转动 ， 从而带动 整个机械手臂部的来回转动 。其结构如下所示： 机 械 手 整 体 结 构 如 右 图 所 示 2.5 机械手整体机械结构设计 3. 1 夹紧液压缸液压回路设计 3.2 伸缩液压缸液压回路设计 3.3 升降液压缸液压回路设计 3.4 旋转（齿条） 液压缸液压回路设计 3.5 机械手整个液压系统设计 3 、工业机械手液压系统设计 原理分析： PLC控制程序指令控制电 磁铁3DT通电吸合或断电 跳开 ， 泵4供油 ， 此时此 两位四通电磁阀处于右位 或左位 ， 液压油直接流进 机械手手指夹紧液压缸的 右腔或左腔 ， 从而拉动滑 槽杠杆式手部结构夹紧工 件或放松工件。 夹紧液压缸液压回路 设计如右图所示： 3. 1 夹紧液压缸液压回路设计 原理分析： PLC指令控制电磁铁1DT或 2DT通电吸合 。泵4供油经 单向阀5 ， 流经右图所示 三位四通电磁阀右位或左 位 ， 然后流经节流阀和单 向阀构成的调速阀 ， 然后 直接流向手臂伸缩液压缸， 从而推动机械手手臂做伸 缩运动。 手臂伸缩液压缸液压回路 设计如右图所示： 3.2 伸缩液压缸液压回路设计 原理分析： PLC指令控制电磁铁5DT或 4DT通电吸合 。泵3供油经 单向阀5 ， 流经右图所示 三位四通电磁阀左位或右 位 ， 然后流经节流阀和单 向阀构成的调速阀 ， 然后 直接流向大臂升降液压缸 的上腔或下腔 ， 从而推动 机械手做下降或上升运动。 升降液压缸液压回路设 计如右图所示： 3.3 升降液压缸液压回路设计 原理分析： PLC指令控制电磁铁6DT或 7DT通电吸合 。泵3供油经 单向阀5 ， 流经右图所示 三位四通电磁阀左位或右 位 ， 然后流经节流阀和单 向阀构成的调速阀 ， 然后 直接流向大臂回转液压缸， 从而推动机械手大臂做左 右摆动运动。 回转液压缸液压回路设 计如右图所示： 3.4 旋转（齿条） 液压缸液压回路设计 3.5 机械手整个液压系统设计 4. 1 控制要求分析 4.2 程序总体方案设计 4.3 I/O点数确定及PLC选型 4.4 PLC自动控制系统图设计 4.5 PLC手动控制系统图设计 4 、工业机械手控制系统设计 （ 1） 此工业机械手是在两个工作台之间搬运工件 ， 其动作 比较简单 ， 故选用限位开关进行定位。 （2） 此工业机械手应用于自动生产线上 ， 因此 ， 它应该能 够按照控制程序自动运行, 即具有自动运行模式。 （ 3） 该工业机械手也具有