灭火机器人设计报告.docxVIP

目录 TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document 概述 1 \o Current Document 作品的总体设计 1 \o Current Document 2.1系统功能及技术指标 1 \o Current Document 2.2系统的构成 3 \o Current Document 2.3主要设备及元器件选型 3 \o Current Document 2.4系统核心处理策略 4 \o Current Document 作品的详细设计 5 \o Current Document 3.1硬件设计 5 \o Current Document 3.1.1传感器与A/D转换 5 \o Current Document 3.1.2电机驱动 7 \o Current Document 3.1.3 灭火 9 \o Current Document 3.1.4控制系统 10 \o Current Document 3.1.5 电源 11 \o Current Document 3.1.6系统原理图及元器件清 11 \o Current Document 3.1.7 PCB 设计 12 \o Current Document 3.1.8系统硬件资源清单 13 \o Current Document 3.2软件设计 13 3.2.1程序流程图 13 \o Current Document 3.2.2传感器及A/D转换程序设计 14 \o Current Document 3.2.3电机驱动程序设计 16 \o Current Document 3.2.4完整程序代码 17 \o Current Document 3.3外形设计 21 \o Current Document 调试与测试 23 \o Current Document 结论 24 感想（小组成员心得体会） 24 \o Current Document 参考文献 26 概述 一直以来，恶劣环境下的工作一直影响着人们的身心健康，很多人希 望用机器来取代人类在危险环境下作业，这种迫切的需要促使机器人诞生。 由于现代化都市生活火灾隐患处处存在，火灾也频繁发生。在高度危险 的火灾现场，即使是消防队员也无能为力，因此，迫切需要一种智能化灭火 机器人来代替消防员执行高度危险的、高负荷的任务。 本作品具有智能化自动巡视寻找火源，智能避障的的特点，当它进入一 个房间后，巡视整个房间以寻找火源，行进的过程中能够精确躲避障碍物。 发现火源后，本作品能自动校准行进方向，判断与火源的距离，进入有效灭 火范围内自动启动灭火装置进行灭火。 本作品适用于危险火灾现场的灭火和对火灾现场进行火源排查。 作品的总体设计 2.1系统功能及技术指标 本作品具有以下五个模块组成：控制模块、驱动模块、传感器模块、灭 火模块、电源模块。 控制模块 采用Atmel89S52单片机作为本系统的核心控制芯片。它能接收ADC0804 转换的数字信号，对其进行一系列处理，根据处理结果，驱动电机做相应的 运动，并能控制风扇转动进行灭火操作。 驱动模块 驱动模块采用L298芯片与两个直流电机，该芯片能够接收单片机发出的 控制信号，同时驱动两个直流电机运动。 传感器模块 传感器模块采用红外传感器和火焰传感器两种传感器，红外传感器探测 行进路面，火焰传感器探测前方火焰，并将探测到的数据传到ADC0804进行 模数转换。 灭火模块 灭火模块采用12V直流风扇，用5V电磁继电器作为控制开关控制风扇的 停转。 A/D转换模块 A/D转换模块由四个ADC0804组成，用来接收传感器传回的模拟信号， 转换成数字信号，然后传给单片机进行后续处理。 电源模块 用一个4节5号电池夹和一个6节5号电池夹，来提供6V和9V电源。 6V提供单片机和L298芯片的工作电源，9V提供电机和风扇的工作电源。 2.2系统的构成 图2-1整体结构框架图 2.3主要设备及元器件选型 1、 远红外火焰传感器：灵敏度高、响应速度快、输出信号大、寿命长、 工作稳定可靠。 2、 红外光电传感器：灵敏度高、响应速度快、检测距离可调、寿命长、 工作稳定可靠。 3、 Atmel89S52单片机：一种低功耗高性能的CMOS8位微控制器，内置 8KB可在线编程闪存。 4、 ADC0804模数转换芯片：实现数模转换，功耗低，使用方便，控制简 单。 5、 L298电机驱动芯片：可驱动两个直流电机，驱动能力强，电路简单， 使用比较方便。 6、 电磁继电器：弱电控制强电，隔离控制。 7、 风扇：12V额定电压，功率小。 8、 UM2003芯片：是高耐压、大电流达林顿陈列，由七