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混合编队无人机的协同控制的中期报告 本文旨在介绍混合编队无人机的协同控制中期报告，包括任务分配，路径规划和协调控制三个方面的进展。 1. 任务分配 我们采用基于任务需求的方式进行任务分配，每个无人机的任务取决于其所搭载的传感器或负载。我们利用博弈论的方法解决任务分配问题。首先，我们定义了每个无人机的效用函数，再利用Nash均衡的概念来进行任务分配。在算法实现方面，我们采用了优化工具箱中的非线性规划算法来求解这个问题。 2. 路径规划 为了保证混合编队无人机在任务执行过程中能够协同合作，我们采用了共享路径规划策略。具体来说，我们采用了Dijkstra算法来求解路径规划问题，并且为每个无人机分配了一个优先级，使得在规划路径的过程中优先级高的无人机优先执行任务。 3. 协调控制 为了实现混合编队无人机的协同控制，我们采用了一种分布式控制策略。我们将每个无人机看做一个节点，并在一个拓扑网络上进行控制。具体来说，我们采用了领导者跟随者控制策略，并通过改变领导者节点，重新构建拓扑网络，以适应不同的任务需求。 总之，我们的混合编队无人机协同控制方案采用了任务分配、路径规划和协调控制三个方面的方法，能够在各种任务条件下实现快速、高效的协同控制。