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无人驾驶车辆弯道控制方法、装置、设备及可读存储介质.pdfVIP

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  • 2023-11-22 发布于四川
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无人驾驶车辆弯道控制方法、装置、设备及可读存储介质.pdf

    本发明提供一种无人驾驶车辆弯道控制方法、装置、设备及可读存储介质，无人驾驶车辆弯道控制方法包括：获取车辆预测控制模型；根据转向系统的响应速度、前轮转角的范围和车辆的向心加速度，建立前轮转角和车辆车速的约束条件；根据状态量和控制量，建立目标函数；将目标函数转化为标准二次型函数，采用二次规划法求解标准二次型函数在约束条件下的解，得到最优控制量；控制车辆以最优前轮转角和最优车辆车速行驶，以供通过弯道。通过本发明，在车辆通过弯道时，根据转向系统的响应速度、前轮转角的范围和车辆的向心加速度，建立前轮转角和

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117087673 A (43)申请公布日 2023.11.21 (21)申请号 202311106307.5 B60W 40/10 (2012.01)

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