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本发明涉及一种用于使用具有多个组件的机器人的模型确定运行机器人的力矩的方法，其中机器人在连接部位处的各两个组件能够借助于致动器相对于彼此移动，并且其中该模型将连接部位的参数映射为相应致动器的力矩，该方法包括：提供参数的值，其中参数包括：相应致动器的位置或角度、速度和加速度，其中该模型包括刚体模型、摩擦模型和机器学习模型；基于参数的值和该模型分别确定刚体子力矩、摩擦子力矩和机器学习子力矩的值；基于刚体子力矩、摩擦子力矩和机器学习子力矩的值确定相应致动器的力矩的值；以及提供相应致动器的力矩的值以用于
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117086861 A
(43)申请公布日 2023.11.21
(21)申请号 202310572822.6
(22)申请日 2023.05.19
(30)优先权数据
102022205011.8
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