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实验八线性系统串联校正 一、实验目的 熟练掌握用 MATLAB 语句绘制频域曲线。 掌握控制系统频域范围内的分析校正方法。 掌握用频率特性法进行串联校正设计的思路和步骤。二、基础知识 控制系统设计的思路之一就是在原系统特性的基础上，对原特性加以校正， 使 之达到要求的性能指标。最常用的经典校正方法有根轨迹法和频域法。而常用 的串联校正装置有超前校正、滞后校正和超前滞后校正装置。本实验主要讨论在MATLAB^境下进行串联校正设计。 1.基于频率法的串联超前校正 超前校正装置的主要作用是通过其相位超前效应来改变频率响应曲线的形 状， 产生足够大的相位超前角，以补偿原来系统中元件造成的过大的相位滞后。 因此校正时应使校正装置的最大超前相位角出现在校正后系统的开环截止频率 处。 c 例 5-1 :单位反馈系统的开环传递函数为 G(s)  S( s 1) ，试确定串联校正装 置的特性，使系统满足在斜坡函数作用下系统的稳态误差小于 r 450 。 0.1，相角裕度 解：根据系统静态精度的要求，选择开环增益 丄 ess Lim sE(s) Lim s ——s s 0 s 0 1 k s(s 1)  0.1 K 10 取 K 12，求原系统的相角裕度。 nu m0=12; den 0=[2,1,0]; w=0.1:1000; [gm1,pm1,wcg1,wcp1]=marg in(num 0,de n0); [mag1,phase1]=bode( num O,de n0 ,w); [gm1,pm1,wcg1,wcp1] margin(num O,de nO) Bode 图 grid; ans = Inf 11.6548 由结果可知，原系统相角裕度 %十算系统的相角裕度和幅值裕度，并绘制出 Inf 2.4240 r 11.60， c 2.4rad / s，不满足指标要求，系 统的 Bode 图如图 5-1 所示。考虑采用串联超前校正装置，以增加系统的相角裕度。 确定串联装置所需要增加的超前相位角及求得的校正装置参数。 0 ( 450, 0 为原系统的相角裕度,取 50,令m c) sinsine=5; r=45;r0=pm1; sin sin e=5; r=45; r0=pm1; phic=(r-r0+e)*pi/180;alpha=(1+s in( phic))/(1-s in( phic)); 图 5-1 原系统的 Bode 图 phic=(r-r0+e)*pi/180; 将校正装置的最大超前角处的频率 m 作为校正后系统的剪切频率 c。则 有： 1 20lgGc(j c)G°(j c) 0 |G°(j c) m c即原系统幅频特性幅值等于 20lg . m c 根据 = ，求出校正装置的参数T。即T 1 [il,ii] =min( abs(mag1-1/sqrt(alpha))); wc=w( II); T=1/(wc*sqrt(alpha)); numc=[alpha*T,1]; de nc=[T,1]; [nu m,de n]=series( num O,de nO,nu mc,de nc); % 原系统与校正装 置串联  [gm,pm,wcg,wcp]=margi n(nu m,de n); %返回系统新的相角裕度和 幅值裕度  prin tsys( nu mc,de nc) %显示校正装置的传递函数 disp(校正之后的系统开环传递函数为prin tsys( nu m,de n) ： %显示系统新的传递函数 [mag2,phase2]=bode( numc,de nc,w)%计算指定频率内校正装置的相角范围和 幅值范围  [mag,phase]=bode( num,de n, w); %计算指定频率内系统新的相角范围和 幅 值 范 围 subplot(2,1,1);semilogx(w,20*log10(mag),w,20*log10(mag1),-- ； w,20*log10(mag 2),-.)； grid; ylabel(幅值(db)); title( --Go,-Gc,GoGc); subplot(2,1,2); semilogx(w,phase,w,phase1-- ,w,phase2) ；w,(w-180-w),:-; grid; ylabel(相位(0) -; xlabel(频率(rad/sec)); title([校 正前： 幅 值裕量=,num2str(20*log10(gm1)),db；相 位裕量 =,nu m2str(pm1),；; 校正后：幅值裕量=； num2str(20*log10(gm)), db；相位裕量 =,nu m2str(pm),0 ]); nunydsn =0.503S