船舶机舱应用智能机器人.docxVIP

PAGE 6 1.绪论 1.1.研究背景及意义 　　近年来，海洋无人装备快速发展，涌现出众多尺寸各异、功能多样、自主智能的新型平台，如无人水面艇和无人潜航器，这种飞跃式的进步要归功于机器人技术，包括智能算法、处理器、传感器等领域技术的发展。除无人平台外，在有人船舶领域，机器人技术的发展也孕育诞生了一批新型装备，这些装备以针对性的功能设计，旨在代替部分的人类工作，减少人工负担，提高工作效率。 　　随着机器人技术的发展，船舶工业中逐渐探索利用各种机器人代替人类进行相关工作。机器人能胜任包括船舶消防、船体清洁、测量、检查、喷漆、维修等一系列工作，无人机，轮式、履带式、轨道式无人车，无人潜航器等机器人各显神通，在水下、垂直船体、狭窄空间、压载舱、火灾环境等各类极端恶劣环境下自主或通过遥控工作，这能够大大降低人力负担，使相关工作能够无需船舶入坞就可进行，大大减少时间和经济成本，提高工作效率和质量，并降低了工作的风险。 1.2.国内外研究情况 　　以美、日两国领先的工业发达国家，在机器人技术方面已经迈进了更快的发展阶段。20世纪90年代开始，伴随着计算机和机器人技术的步步革新，人类的逻辑推理能力被呈现在智能机器人上，同时，兼备了感知、行动和决策等人类特点。与此同时，智能机器人技术不可避免地成为了研究热点和行业前景的重要发展方向。 　　上世纪80年代，日本工业机器人在船舶应用中取得了巨大进步。Kawasaki(川崎重工)建造了小型二片式插板机器人、移动弧焊机器人等；Mitsubishi(三菱重工)建造涂装机器人、喷砂机器人等等。上世纪末，船舶工业广泛使用机器人技术，船舶自动化的焊接技术在机器人的参与下有了飞速成长，从制作船用零部件到平段、场外焊接等焊接技术，焊接机器人在船舶工业中得到了普遍运用。韩国在机器人发展中也走在世界前列，不仅应市场而生，政府也高度重视。机器人产业在韩国的整体发展得益于其国会通过了关于机器人发展的各项衍生法案，促进和加速了韩国机器人技术的提升。就目前而言，韩国政府每年都会在机器人研究方面投入大量资金，拥有超过三十个的机器人研究机构。 　　我国也取得了一些成绩，主要面向于船舶制造业如船舶焊接机器人等，而在智能机器人应用于船舱还有所欠缺。目前，在船舶工业领域，国外主要讲机器人技术用于船舶消防、船舶清洁和船舶检查三个方面。受科技水平的限制，与国外相比，我国船舶工业机器人发展仍处于明显“滞后”状态，尚未形成产业化局面，研究成果也比较小，与日本、韩国、欧美等还有很大差距。 　　现在，海内外船舶工业都面临进阶转型的需求，结构升级成为了愈加迫切的发展形势。同时，“网络数字化、智能化、信息集成化”在船舶制造业中已成为未来科技创新的主要趋势，船舶工业中机器人技术的普遍使用是大势所趋。 2.智能机器人的功能及应用 1.智能机器人的理论基础 2.1.1.智能机器人的定义及结构特点 　　智能机器人的基础构造仍然是以传统机器人为雏形，其智能化体现在增加配备了一个处理器，一切行动由处理器发出，支配管理着智能机器人的行动。智能机器人的传感器分为内部和外部测量传感器，其中例如听、看、触、嗅四个感官知觉等是分别四个传感器。对应各种各样的传感器而存在的效应器能够使智能机器人通过控制其本身应对复杂的外部环境，从而与外界发生接触。智能机器人同时具备一般机器人普遍具有的编程和操作能力及其所没有的三个机器人新兴要素：感觉、反应和思维。 　　 识别人类语言是智能机器人技术的创新点，通过此识别能力利用人类的语言实现与智能机器人的操作者进行沟通，它拥有自己的“意识”从而创造出能够使自身得以生存的外部环境。智能机器人整合分析接收到的信息，从而发出指令规定自身的动作以完成操作者下达的任务，即使在信息传输不完整的情况下，智能机器人也能就不充分信息尽快整理出一个适合当下环境的决策。就目前而言，智能机器人的智能程度还无法达到拟合生成出和人类一样的思维模式，但技术研究在逐渐向建立计算机思维层面方向靠近。 2.1.2.智能机器人的应用分类 　　一般来说，在应用上把智能机器人分为工业机器人和非工业机器人。实际上活跃在社会上的机器人基本上都是工业机器人。它们在工厂的生产线中经常用于检查、监控、检验等。用于制造领域的机器人常常要求能够精密、高速，而且无故障、长时间地进行重复性工作。知名的国外厂商有德国的KUKA、瑞士的ABB、川崎重工等；非工业机器人也称为服务机器人。服务机器人的定义在各个国家各不相同，初步被国际机器人联合会定义为能够自主或者半自主工作的机器人。不进行生产类工作，从事于针对改善人类本身的服务工作。目前，服务机器人在很多领域受到了巨大的欢迎，如医疗、娱乐、农业等各行各业。 　　工业机器人的代表性外形是机械臂，因此也常称为机械手。机械臂是指高精度，多输入多输出、高度