无人机飞行过程中的双目相机外参数自标定方法及系统.pdfVIP

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2023-11-25 发布于四川
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无人机飞行过程中的双目相机外参数自标定方法及系统.pdf

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本发明公开一种无人机飞行过程中的双目相机外参数自标定方法及系统，该方法包括：采集无人机沿待标定双目相机光轴方向直线飞行时的单目图像序列；对最新采集的前后相邻两帧单目图像进行初始特征对齐，根据无人机的飞行速度，在对齐后的图像中提取感兴趣区域，在感兴趣区域中进行特征匹配和去噪，计算两帧单目图像的单应矩阵，进而计算得到无人机距离障碍物的距离；将无人机距离障碍物的距离与设定阈值进行比较，若距离大于设定阈值，则计算得到外参的旋转量；若距离小于设定阈值，则控制无人机降速飞行直至距离小于等于预设距离，控制无人

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117115271 A (43)申请公布日 2023.11.24 (21)申请号 202311115316.0 G06V 10/44 (2022.01) (22)申请日 2023.08.