目标数据融合的车辆检测方法及检测装置.pdfVIP

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2023-11-25 发布于四川
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目标数据融合的车辆检测方法及检测装置.pdf

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本发明涉及一种目标数据融合的车辆检测方法及检测装置。目标数据融合的车辆检测方法，包括以下步骤：首先对激光雷达和相机传感器进行时空同步；然后通过体素化采样、直通滤波、RANSAC平面拟合算法对点云数据进行初步处理，在保留车辆点云信息的同时对点云数据进行压缩处理以提高运算速度，然后使用自适应欧式聚类算法获取基于点云数据的三维车辆检测框；然后利用改进后的Yolov4算法对RGB图像进行目标检测，获取基于RGB图像的二维车辆检测框。本发明在保留Yolov4算法原有的检测精度同时大幅提高了模型的运算速度，

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117115784 A (43)申请公布日 2023.11.24 (21)申请号 202311143928.0 G01S 7/41 (2006.01)