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本发明涉及一种基于语义分割的飞机蒙皮特征识别与铣边路径规划方法。本方法包括利用线激光扫描仪获取原始点云图像，对原始点云图像进行预处理；使用PointNet模型对点云图像进行语义分割，获得基准件点云图形，并对该点云图形进行特征提取；基于时序的点云姿态计算；基于特征点的铣边路径规划。实验证明，本方法相比传统方法对传感器扫描角度的限制更小，由于线状点云的数据量比面状点云小，几何轮廓比面状点云简单，因此本方法算力成本和对软硬件的要求较低，能在完成高精度铣边的同时节约成本，而且计算速度能满足KUKA机器人
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117103266 A
(43)申请公布日 2023.11.24
(21)申请号 202311145421.9 G06V 20/64 (2022.01)
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