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本发明公开了一种手术机器人末端执行器，包括支撑框架、凸轮组件和剪力组件，其中剪力组件和凸轮组件分别通过相互平行的第二连接轴和第一连接轴转动连接于支撑框架上；所述剪力组件包括第一剪力件和第二剪力件，两者呈剪切配合结构，其中第一剪力件为活动件，第二剪力件为固定件或活动件；所述凸轮组件包括至少一个凸轮，且至少有一个凸轮上开设有滑槽；所述活动件通过滑块与对应的滑槽相配合，进而通过凸轮组件的转动实现剪力组件的张合控制。本发明基于斜坡越缓力度杠杆越大的坡道理论，设计了变曲率凸轮滑槽，来达到用小的线缆张力得到
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117100401 A
(43)申请公布日 2023.11.24
(21)申请号 202310964636.7
(22)申请日 2023.08.02
(71)申请人 佗道医疗科技有限公司
地址 21
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