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本申请提供一种基于相机的目标检测方法、装置、设备及存储介质，涉及数据处理技术领域。该方法包括：将部署于车辆上的相机所采集到的目标图像输入图像特征提取网络中进行特征提取，获取目标图像的图像特征向量，并对图像特征向量进行转换处理，获取环境特征向量；将图像特征向量和相机的相机内参输入深度估计网络中进行深度估计，获取目标图像中各前景目标的深度估计信息；其中，深度估计网络是预先基于标注有前景目标的真实特征信息的样本图像进行直接监督所得到的；根据深度估计信息和环境特征向量，获取对目标图像的三维目标检测结果。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117115428 A
(43)申请公布日 2023.11.24
(21)申请号 202311103097.4
(22)申请日 2023.08.29
(71)申请人 上海云骥跃动智能
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