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本发明公开一种用于微创手术的两自由度并联RCM末端执行器，包括定平台、动平台、传动单元、中心轴和执行单元。其中，定平台包括基座和基座上安装的两个驱动电机模块；动平台前方固定操作手柄；中心轴位于定平台和动平台之间。传动单元包括由定平台连杆、动平台连杆和执行单元连杆构成的3组RCM连杆，每组连杆包括两个并联连杆，每组并联连杆间通过同步轮和同步带传动。通过三组RCM连杆以及中心轴实现定平台与动平台、动平台与执行单元间的连接，使整个结构可确定一个远端不动点，执行单元的执行器位于该不动点处。由此通过本发明
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117100330 A
(43)申请公布日 2023.11.24
(21)申请号 202311115516.6
(22)申请日 2023.08.31
(71)申请人 北京航空航天大学
地址 1001
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