原创力文档- 22
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- 2023-11-25 发布于四川
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本发明涉及一种多模态传感器硬件时间同步方法，包括以下步骤：相机参数标定；周期性地触发相机，并捕捉触发传感器测量的时间戳；相机曝光补偿；基于连接板连接单片机与ADIS惯性测量单元；MCU通过串行外设接口与ADIS惯性测量单元进行通信，获取IMU数据，并发送至上位机；基于伪GPS信号与激光雷达完成时间同步；利用相机ROS系统插件程序获取图像数据；对相机的图像数据与时间数据进行融合；上位机对获取的IMU数据信息进行扩充和数据标准化；对于不可直接通过接口接收GPS信号的激光雷达，运行ROS驱动程序，完成
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117118554 A
(43)申请公布日 2023.11.24
(21)申请号 202310680404.9
(22)申请日 2023.06.09
(71)申请人 同济大学
地址 200092
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