面向航空发动机零部件辅助维修的六自由度位姿估计方法.pdfVIP

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2023-11-25 发布于四川
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面向航空发动机零部件辅助维修的六自由度位姿估计方法.pdf

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本发明公开了面向航空发动机零部件辅助维修的六自由度位姿估计方法，包括：获取航空发动机零部件的RGB图和深度图、模型关键点；提取表面纹理特征、几何特征；进行特征融合与解码，得到每个点的类别信息、每个点所属零部件的关键点和中心点的空间位置；通过点的类别信息、中心点实现实例分割，对同一实例的关键点的空间位置进行聚类，得到聚类后的关键点位置；对模型的关键点位置以及聚类后的对应关键点位置进行最小二乘法拟合，得到零部件的六自由度位姿参数。本发明将位姿估计问题转化为关键点定位和匹配对应问题，可有效解决由视角原

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117115258 A (43)申请公布日 2023.11.24 (21)申请号 202311102596.1 G06V 10/762 (2022.01)