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本发明公开了一种基于颗粒阻塞原理的变刚度软体抓手，包括：变形腔体、变刚度腔体、摩擦颗粒、安装基座、变形气管和变刚度气管；变形腔体将变刚度腔体包裹在内，变形腔体与变刚度腔体固定连接；摩擦颗粒设于变刚度腔体的空腔内；变形腔体、变刚度腔体均与基座固定连接，变刚度腔体和基座围合形成软体抓手的圆筒状空间，圆筒状空间与变形腔体、变刚度腔体的中心轴重合；变形腔体通过变形气管连接外部气源设备，变刚度腔体通过变刚度气管连接外部负压设备，变形腔体带动变刚度腔体弯曲变形，变刚度腔体内部的摩擦颗粒随内部气压变化产生相应
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117103310 A
(43)申请公布日 2023.11.24
(21)申请号 202311102721.9
(22)申请日 2023.08.30
(71)申请人 华南理工大学
地址 510640
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