高机动仿生机器金枪鱼装置及其转向方法.pdfVIP

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2023-11-25 发布于四川
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高机动仿生机器金枪鱼装置及其转向方法.pdf

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本发明涉及水下机器人技术领域，提供一种高机动仿生机器金枪鱼装置及其转向方法，该装置包括依次连接的头舱、中舱和尾鳍；头舱内设有驱动部，驱动部与传动机构连接；传动机构配置为将驱动部连续旋转运动输出为类正弦摆动；中舱内设有剪切阻尼器，尾鳍与剪切阻尼器活动连接，头舱内还设有微处理器，微处理器配置为通过控制输出轴输出预定的转动角度，以驱使尾鳍以预设的周期规律进行周期性摆动。本发明通过装设独立的驱动部与传动机构连接的方式，实现了仿生机器金枪鱼能够在宽频段内进行类正弦的摆动规律，利用剪切阻尼机理随频率提升而增

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117104463 A (43)申请公布日 2023.11.24 (21)申请号 202311102562.2 (22)申请日 2023.08.29 (71)申请人中国科学院自动化研究所地址 1