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本发明公开了一种穿脱储一体化换鞋装置，包括智能鞋柜、鞋舌夹持机械臂、足部穿脱模块；智能鞋柜包括存鞋柜、设置于存鞋柜内的存鞋托盘和用于在存鞋柜内转移鞋子的取放鞋装置；鞋舌夹持机械臂包括机械臂导轨、可沿机械臂导轨滑动的机械臂和设置于机械臂末端的柔性夹爪；足部穿脱模块包括基座、底盘、底盘翻转机构、支撑分离装置、夹持装置和推进机构；底盘铰接于基座；夹持装置设置于底盘上，用于从两侧夹持鞋子；支撑分离装置设置于基座，用于在底盘翻转时对脚后跟进行定位，并在穿脱鞋时对鞋两侧和后跟进行拉扯；底盘翻转机构设置于基座
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117100097 A
(43)申请公布日 2023.11.24
(21)申请号 202311111626.5
(22)申请日 2023.08.31
(71)申请人 西南石油大学
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