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伺服驱动系统工作原理伺服驱动系统工作原理-PPT全文共36页，当前为第1页。 内容基本概念组成部分工作原理伺服驱动系统工作原理-PPT全文共36页，当前为第2页。 定义“伺服”一词源于 希腊语“奴隶(SERVO)”的意思 。伺服系统:是使物体的位置、方位、状态等输出,能够跟随输入量(或给定值)的任意变化而变化的自动控制系统。伺服是指装置跟随指令的能力,驱动是指它能通过功率器件驱动电动机运转,因此,特别多时候有伺服驱动器、伺服驱动系统的说法。伺服驱动系统工作原理-PPT全文共36页，当前为第3页。 主要功能采样:对指令、电流、速度、温度等模拟信号进行采样,以便微处理单元(MCU)能对它进行计算处理。计算:对模拟信号进行滤波处理;依照接收的数字信号、模拟采样结果等,进行变换、计算及处理,得到输出信号,用于功率驱动。伺服驱动系统工作原理-PPT全文共36页，当前为第4页。 主要功能驱动控制:依照控制命令要求,对信号进行变换、调控与功率放大等处理,使驱动装置输出的力矩、速度及位置都能得到灵活方便的控制。通讯功能:通常有RS485、CAN、数字IO、模拟IO等接口功能,使其能与其它控制设备进行信息交换。伺服驱动系统工作原理-PPT全文共36页，当前为第5页。 主要功能编码器接口:为了便于与编码器的连接,一些伺服驱动器具有编码器接口功能。旋转变压器接口:一些伺服驱动器的使用条件比较恶劣,要求采纳旋转变压器作为速度或位置反馈部件,此时,需要具有旋转变压器接口功能。伺服驱动系统工作原理-PPT全文共36页，当前为第6页。 组成——以我们的伺服为例伺服驱动系统由机械及电子两部分组成。机械部分是指其外壳、底板、支撑件及连接件等。电子部分包括硬件及软件。硬件通常由控制处理电路、信号驱动电路、功率驱动电路、检测、保护及主电路等组成。伺服系统的所有功能都是软件配合硬件一起完成的。伺服驱动系统工作原理-PPT全文共36页，当前为第7页。 外形图伺服驱动系统工作原理-PPT全文共36页，当前为第8页。 外形图伺服驱动系统工作原理-PPT全文共36页，当前为第9页。 接口说明三相交流电源输入口(线电压275V±10%)L1 - L2 - L3,机壳地PE;L1 L2 L3 PE伺服驱动系统工作原理-PPT全文共36页，当前为第10页。 接口说明功率输出接口U,V,W;泄放电阻接口RB+,RB-;吸收电容接口ZK+,ZK-;机壳地PE;U V W RB+ RB- ZK+ ZK- PE伺服驱动系统工作原理-PPT全文共36页，当前为第11页。 接口说明复位按钮地址编码PT100数字IO485接口LED指示灯伺服驱动系统工作原理-PPT全文共36页，当前为第12页。 接口说明地址编码:从左到右是高位到低位,能表示0-15个地址码。数字IO:从左到右分别是OSD00与24V地。伺服驱动系统工作原理-PPT全文共36页，当前为第13页。 接口说明数字IO:从左到右分别是伺服使能信号24V地,24V电源输出,空位,模拟指令- ,模拟指令+,数字输出信号OSD01 ,电机报警信号MOTORALARM,伺服就绪信号SVREADY,数字输入ISD00,ISD01, START ,ENP0。伺服驱动系统工作原理-PPT全文共36页，当前为第14页。 接口说明485接口:从左到右分别是伺服使能信号24V地,24V电源输出,机壳地,模拟地,485B,485A。伺服驱动系统工作原理-PPT全文共36页，当前为第15页。 接口说明LED指示灯:由红黄绿三种颜色的指示灯的各种组合来指示伺服系统运行中的状态,详细的说明见产品使用说明书。伺服驱动系统工作原理-PPT全文共36页，当前为第16页。 接口说明CAN接口RS232接口旋变接口24V电源输入伺服驱动系统工作原理-PPT全文共36页，当前为第17页。 接口说明CAN接口:从左到右分别为CAN-,CAN+,模拟地。RS232接口:从左到右分别为机壳地,模拟地,232TX,232RX。旋变接口:从左到右分别为EXC+,EXC-,SIN+,SIN-,COS+,COS-,模拟地,+5V输出。24V电源输入,上+下-。伺服驱动系统工作原理-PPT全文共36页，当前为第18页。 工作原理直流伺服的依据RLMotoru等效电路如右所示,直流电机的电压平衡公式如右所示,R为电机绕组等效电阻,L为电机绕组等效电感,e为感应电动势。当电压平衡时,又由于电阻比较小,u≈e。e跟电机本身有关,当电机选定后,与转速成正比,因此,控制电压就相当于控制了转速。因此,调速的依据是改变加在电机绕组上的电压。伺服驱动系统工作原理-PPT全文共36页，当前为第19页。 工作原理直流伺服的依据 依照物理学的