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1.3 坐标转换 1. 两个矢量坐标系间的转换 设两个矢量坐标轴 和 之间的夹角为 。 则 轴上的量在 轴上的投影为: 1.3 坐标转换矩阵 轴上的量在 轴上的投影为: 2. 平面坐标系各轴间的转换 xq yq xp α O yp α 假设有一矢量r,在两个原点重合的坐标系中的分量分别为(xp, yp), (xq, yq) r 令 则 为从坐标系p到坐标系q的坐标转换矩阵,即是这两个坐标系之间的方向余弦表。 由 同理,由 则 为从坐标系q到坐标系p的坐标转换矩阵 令 转换矩阵具有如下性质: 除此之外,转换矩阵还是正交矩阵、具有传递性 ② ③ 和 互为转置矩阵。 和 互为逆矩阵。 ① 转换矩阵的各个元素为对应轴夹角的方向余弦 基元变换矩阵: 3. 三维坐标系各轴间的转换 仅绕 轴转过 角的坐标转换. 转换矩阵为: 同理: 绕 轴和 轴转过 角的转换矩阵分别为: 一般情况下,坐标系 相对于 的位置由三个欧拉角 确定。利用单轴转换矩阵,并根据其转动过程,两坐标轴之间的转换关系有 或简写为: 其中: 从数学的角度讲,坐标变化的旋转顺序是不唯一的,但无论以何种顺序旋转,最终的变化矩阵是相同的. 旋转顺序不同,相应的欧拉角也不同。一般选择有明确物理意义的一组欧拉角进行旋转变换。 1. 地面坐标系与机体坐标系 1.3.3 常用坐标系之间的关系 偏航角 滚转角 俯仰角 两坐标系之间的欧拉角 机体轴与地轴系间转换关系 体轴系 地轴系 绕z轴 绕y轴 绕x轴 按坐标转换一般法则,由地轴系到体轴系的转换矩阵为: 特别要注意旋转顺序与书写顺序。 2. 地面坐标系与航迹坐标系 航迹(轨迹)偏角 航迹(轨迹)倾角 两坐标系之间的欧拉角 航迹轴与地轴系间转换关系 绕z轴 绕y轴 航迹系 地轴系 按坐标转换一般法则,由地轴系到航迹坐标系的转换矩阵为: 绕x轴 气流系 航迹系 速度滚转角 3. 航迹坐标系与气流坐标系 转换矩阵为: 两坐标系之间的欧拉角 Y 4. 气流坐标系与机体坐标系 侧滑角 迎角 两坐标系之间的欧拉角 图解迎角a与侧滑角b 机体轴与气流系间转换关系 绕z轴 绕y轴 体轴系 气流系 相应的转换矩阵为: 地面轴系 机体轴系 气流轴系 航迹轴系 轴系间关系 ?,? (无风时) * * * * * * * * * * * * 飞行控制系统 第一章 飞行力学基础 1.1 坐标系 一、 坐标系 (欧美坐标系) 二、飞机的运动参数 三、坐标变换 四、操纵机构 1.1 坐标系 合理选择不同的坐标系来定义和描述飞机的各类运动参数,是建立飞机运动模型进行飞行控制系统分析和设计的重要环节。 一、假设条件(研究方便) 忽略地球曲率 认为地面坐标轴系为惯性坐标系; 1.1 坐标系 二、 常用坐标系的定义(欧美坐标系) 地面坐标系 机体坐标系 气流坐标系 稳定坐标系 航迹坐标系 三轴方向符合右手定则 1、地面坐标系(地轴系)Sg –ogxgygzg 这个坐标系与视作平面的地球表面相固联。 原点Og:地面上某点,如飞机起飞点; 纵轴OgXg:在地平面内并指向应飞航向,坐标OgXg 表示航程。 横轴OgYg:也在地平面内并与纵轴垂直,向右为正,坐标OgYg表示侧向偏离。 立轴OgZg:垂直地面指向地心,坐标OgZg表示飞行高度。 ground 地面坐标系 2、机体轴系(体轴系) Sb-OXbYbZb 原点O:在飞机质心处,坐标系与飞机固连。 纵轴OXb:在飞机对称平面内,与飞机设计轴线平行,指向前方(机头)。 横轴OYb:垂直飞机对称平面指向右方。 立轴OZb:在飞机对称平面内,且垂直于ox轴指 向机身下方。 body 飞机机体坐标系 飞机机体坐标系 飞机机体坐标系 3、气流坐标轴系(wind coordinate frame) 原点O:取在飞机质心处,坐标系与飞机固连。 纵轴OXa:与飞机速度的方向一致,不一定在飞机对称平面内。 立轴OZa:在飞机对称平面内且垂直于OXa轴指向机腹 横轴OYa:垂直于XaOZa平面指向右方。 飞机速度坐标系: 4、稳定坐标系(stabilty coordinate frame) 原点Os: 取在飞机质心处,坐标系与飞机固连。 纵轴Oxs:与飞行速度V在飞机对称平面内的投影重合一致; 立轴ozs:在对称平面内与oxs垂直,指向机腹为正
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