第一章飞行力学基础1.pptVIP

1.3 坐标转换 1. 两个矢量坐标系间的转换 设两个矢量坐标轴 和 之间的夹角为 。 则 轴上的量在 轴上的投影为： 1.3 坐标转换矩阵 轴上的量在 轴上的投影为： 2. 平面坐标系各轴间的转换 xq yq xp α O yp α 假设有一矢量r，在两个原点重合的坐标系中的分量分别为(xp, yp)， (xq, yq) r 令 则 为从坐标系p到坐标系q的坐标转换矩阵，即是这两个坐标系之间的方向余弦表。 由 同理，由 则 为从坐标系q到坐标系p的坐标转换矩阵 令 转换矩阵具有如下性质： 除此之外，转换矩阵还是正交矩阵、具有传递性 ② ③ 和 互为转置矩阵。 和 互为逆矩阵。 ① 转换矩阵的各个元素为对应轴夹角的方向余弦 基元变换矩阵： 3. 三维坐标系各轴间的转换 仅绕 轴转过 角的坐标转换. 转换矩阵为： 同理： 绕 轴和 轴转过 角的转换矩阵分别为： 一般情况下，坐标系 相对于 的位置由三个欧拉角 确定。利用单轴转换矩阵，并根据其转动过程,两坐标轴之间的转换关系有 或简写为： 其中： 从数学的角度讲，坐标变化的旋转顺序是不唯一的，但无论以何种顺序旋转，最终的变化矩阵是相同的. 旋转顺序不同，相应的欧拉角也不同。一般选择有明确物理意义的一组欧拉角进行旋转变换。 1. 地面坐标系与机体坐标系 1.3.3 常用坐标系之间的关系 偏航角 滚转角 俯仰角 两坐标系之间的欧拉角 机体轴与地轴系间转换关系 体轴系 地轴系 绕z轴 绕y轴 绕x轴 按坐标转换一般法则，由地轴系到体轴系的转换矩阵为： 特别要注意旋转顺序与书写顺序。 2. 地面坐标系与航迹坐标系 航迹(轨迹)偏角 航迹(轨迹)倾角 两坐标系之间的欧拉角 航迹轴与地轴系间转换关系 绕z轴 绕y轴 航迹系 地轴系 按坐标转换一般法则，由地轴系到航迹坐标系的转换矩阵为： 绕x轴 气流系 航迹系 速度滚转角 3. 航迹坐标系与气流坐标系 转换矩阵为： 两坐标系之间的欧拉角 Y 4. 气流坐标系与机体坐标系 侧滑角 迎角 两坐标系之间的欧拉角 图解迎角a与侧滑角b 机体轴与气流系间转换关系 绕z轴 绕y轴 体轴系 气流系 相应的转换矩阵为： 地面轴系 机体轴系 气流轴系 航迹轴系 轴系间关系 ?，? (无风时) * * * * * * * * * * * * 飞行控制系统 第一章 飞行力学基础 1.1　坐标系 一、 坐标系 （欧美坐标系） 二、飞机的运动参数 三、坐标变换 四、操纵机构 1.1　坐标系 合理选择不同的坐标系来定义和描述飞机的各类运动参数，是建立飞机运动模型进行飞行控制系统分析和设计的重要环节。 一、假设条件（研究方便） 忽略地球曲率 认为地面坐标轴系为惯性坐标系； 1.1　坐标系 二、 常用坐标系的定义（欧美坐标系） 地面坐标系 机体坐标系 气流坐标系 稳定坐标系 航迹坐标系 三轴方向符合右手定则 　 1、地面坐标系（地轴系）Sg –ogxgygzg 这个坐标系与视作平面的地球表面相固联。 原点Og：地面上某点，如飞机起飞点； 纵轴OgXg：在地平面内并指向应飞航向，坐标OgXg 表示航程。 横轴OgYg：也在地平面内并与纵轴垂直，向右为正，坐标OgYg表示侧向偏离。 立轴OgZg：垂直地面指向地心，坐标OgZg表示飞行高度。 ground 地面坐标系 2、机体轴系（体轴系） Sb-OXbYbZb 　 原点O：在飞机质心处，坐标系与飞机固连。 纵轴OXb：在飞机对称平面内，与飞机设计轴线平行，指向前方（机头）。 横轴OYb：垂直飞机对称平面指向右方。 立轴OZb：在飞机对称平面内，且垂直于ox轴指 向机身下方。 body 飞机机体坐标系 飞机机体坐标系 飞机机体坐标系 　 3、气流坐标轴系（wind coordinate frame） 原点O：取在飞机质心处，坐标系与飞机固连。 纵轴OXa：与飞机速度的方向一致，不一定在飞机对称平面内。 立轴OZa：在飞机对称平面内且垂直于OXa轴指向机腹 横轴OYa：垂直于XaOZa平面指向右方。 飞机速度坐标系： 　4、稳定坐标系(stabilty coordinate frame) 原点Os： 取在飞机质心处，坐标系与飞机固连。 纵轴Oxs：与飞行速度V在飞机对称平面内的投影重合一致； 立轴ozs：在对称平面内与oxs垂直，指向机腹为正