1. 您所在位置：
  2. 网站首页
  3. 文档分类
  4. 行业资料
  5. 国内专利

一种面向复杂环境的航行器组合定位方法.pdfVIP

  • 2
  • 0
  • 约1.4万字
  • 约 11页
  • 2023-11-29 发布于四川
  • 举报

一种面向复杂环境的航行器组合定位方法.pdf

    本发明公开了一种面向复杂环境的航行器组合定位方法，涉及复杂环境组合导航技术领域，本发明利用紧耦合北斗‑雷达‑视觉‑惯性组合导航方法对航行器进行实时的位置姿态估计，并进行建图；本方法首先是选取IMU时刻为配准参考，对北斗定位信号的置信度进行检验，若置信度较高则通过卡尔曼滤波构建北斗/惯性子系统，若置信度不高则进行雷达‑视觉‑惯性组合导航，先对LI进行插值配准，然后对VI进行最小化联合残差运动状态估计，最后采用因子图综合构建LVI量测方程解算位姿；本发明导航精度高、鲁棒性好，可以广泛部署于复杂环境。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117128954 A (43)申请公布日 2023.11.28 (21)申请号 202310344871.4 G01S 19/49 (2010.01)

    您可能关注的文档

    最近下载

    文档评论（0）

    1亿VIP精品文档

    更多 >

    相关文档

    更多 >