ABB搬运工作站剖析.docxVIP

ABB[a]-ZH-9ABB 搬运工作站 任务目的 理解工业机器人搬运工作站布局。 学会搬运惯用 I/O 配备。 学会程序数据创立。 学会目的点示教。 学会程序调试。 学会搬运程序编写。 任务描述 本工作站以太阳能薄板搬运为例，运用 IRB120①机器人在流水线上拾取太阳能薄板工件，将其搬运至暂存盒中，方便周转至下一工位进行解决。本工作站中已经预设搬运动作效果，大家需要在此工作站中依次完毕 I/O 配备、程序数据创立、目的点示教、程序编写及调试，最后完毕整个搬运工作站的搬运过程。通过本章的学习，使大家学会工业机器人的搬运应用，学会工业机器人搬运程序的编写技巧。 ABB 机器人在搬运方面有众多成熟的解决方案，在 3C、食品、医药、化工、金属加工、太阳能等领域都有广泛的应用，涉及物流输送、周转、仓储等。采用机器人搬运可大幅提高生产效率、节省劳动力成本、提高定位精度并减少搬运过程中的产品损坏率。 1. ABB 推出的一款迄今为止最小的多用途工业机器人——紧凑、敏捷、轻量的六轴 IRB120，仅重 25kg，荷重 3kg（垂直腕为 4kg），工作范畴达 580mm。 知识储藏 RobotStudio 知识准备 工作站共享 在 RobotStudio 中，一种完整的机器人工作站既包含前台所操作的工作站文献，还包含一种后台运行的机器人系统文献。当需要共享 RobotStudio 软件所创立的工作站时，能够运用“文献”菜单中的“共享”功效，使用其中“打包”功效，能够将所创立的机器人工作站打包成工作包（.rspag 格式）；运用“解包”功效，能够将该工作包在另外的计算机上解包使用。 够直接将该模板加载至机器人 够直接将该模板加载至机器人 打包： 创立一种包含虚 拟控制器、库和附加选项媒体库的工作站包。 解包： 解包所打包的文件， 启动并恢复虚拟控 制器，打开工作站。 2.加载 RAPID 程序模块 在机器人应用过程中，如果已有一种程序模板，则能 系统中。例如，已 有 1#机器人程序，2#机器人的应用与 1#机器人相似，那么能够将 1#机器人的程序模块直接导入 2#机器人中。加载办法有下列两种。 软件加载 在 RobotStudio 中的“RAPID”菜单中能够加载程序模块。在 RobotStudio 5.15 之前的版本中，此功效在“离线”菜单的中，“在线”菜单中也有该功效，前者针对的是 PC 端仿真的机器人系统，后者针对的是运用网线连接的真实的机器人系统。 1. 切换到“RAPID”菜单， 展开 右 侧 RAPID ， 右 击 “T_ROB1”，选择“加载模块”。 2. 浏览至需要加载的程序模块文献， 单击“打开”按钮。 示教器加载 在示教器中依次单击：ABB 菜单—程序编辑器—模块—文献—加载模块，之后浏览至所需加载的模块进行加载。 在程序编辑器模块栏中单击“文献”。 单击加载模块 3. 浏览至所需加载的程序模块文献，单击“拟定”按钮。 3.加载系统参数 在机器人应用过程中，如果已有系统参数文献，则能够直接将该参数文献加载至机器人系统中。例如， 已有 1#机器人 I/O 配备文献，2#机器人的应用与 1#机器人相似，那么能够将 1#机器人的 I/O 配备文献直接导入 2#机器人中。系统参数文献寄存在备份文献夹中的 SYSPAR 文献目录下，其中最惯用的是其中的 EIO 文件，即机器人 I/O 系统配备文献。系统参数加载办法有下列两种： *普通地，两台硬件配备一致的机器人会共享 I/O 设立文献 EIO.cfg，其它的文献可能会造成系统故障。 若错误加载参数后，可做一种 若错误加载参数后，可做一种“I 启动”使机器人回到出厂初始状态。 软件加载 在 RobotStudio 中，“控制器”菜单的“加载参数”功效能够用于加载系统参数。 1. 在“控制器”菜单中单击“加载参数” 勾选“载入参数并覆盖重复项” 之后单击“打开”按钮。 在“File name”（即“文献名称”）中输入“EIO” ， 单击跳出来的 EIO.cfg，之后单击“Open”按钮。 备份文献夹中的系统参数文献保存在“SYSPAR” 文献夹下。浏览至 “SYSPAR”目录后，若不能显示系统参数文献，则需要在“File name”（即文件名称）中输入“EIO”，则自动跳出 “EIO.cfg”，单击“Open”按钮之后即可打开。 示教器加载 在示教器中依次单击：ABB 菜单—控制面板—配备—文献—加载参数，加载方式普通也选用第三项，即 “加载后覆盖重复项”，之后浏览至所需加载的系统参数文献进行加载。 打开“文献”菜单。 单击“加载参数”。 3. 勾选“加载参数并替代副本”，之后单击“加载”按钮。 4. 浏览至所需加载的系统参数文件，选中“EIO.cfg”，单击“拟定”按钮，重新启动