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一种基于非合作博弈的关节模组鲁棒控制方法.pdfVIP

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  • 2023-11-29 发布于四川
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一种基于非合作博弈的关节模组鲁棒控制方法.pdf

    本发明涉及机器人关节模组控制技术领域，特别涉及一种基于非合作博弈的关节模组鲁棒控制方法。通过以下步骤实现协作机器人关节模组的精确控制，达到最优控制性能，有效避免由外界干扰、制造误差、工作环境等原因带来的不确定性影响的有益效果，具体步骤为：构建协作机器人关节模组的动力学方程；确定协作机器人关节模组的动力学方程的不确定性边界；设计协作机器人关节模组的轨迹跟踪控制器；博弈算法计算轨迹跟踪控制器的最优控制参数。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117124330 A (43)申请公布日 2023.11.28 (21)申请号 202311331970.5 (22)申请日 2023.10.16 (71)申请人 合肥工业大学 地址 230009

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