二维动态规划RRT避障算法的研究与实现.docxVIP

二维动态规划RRT避障算法的研究与实现 摘 要 在二维平面的路径规划避障中，基于采样的方法已被证明是一种非常有效的路径规划避障方法。从目前的研究方向分析，传统的规划方法主要集中于搜索任务中完整的算法，然而由于自身的局限性，往往难以找到合适的解决方案，而且创造出新算法难度越来越大。路径规划向多种成熟算法有结合的方向发展。针对静态和动态环境的路径规划避障问题，本文在快速随机搜索树类(RRT)算法的基础上，研究一种新的动态环境解决方案NRRT，采用随机化的路径规划避障方法，在基于RRT版本的算法中借鉴RRT、RRT*和RRT#等静态算法的特点和ERRT、DRRT等动态算法的特点