干散货无人行车智能装载系统研究与实现.pdf

SerialNo.624 现 代 矿 业 总第624 期 April.2021 MODERNMINING 2021 年4 月第4 期 干散货无人行车智能装载系统研究与实现 1 2 1 13 刘国榜 于继明 徐 伟 韩明辰 （1. 南京宝地梅山发展有限公司矿业分公司；2.金陵科技学院） 摘 要 堆料码头、仓库等无人发货业务关键要解决干散料表面高度分布采集和业务智能调 度等技术难题。基于高精度的微波雷达、业务智能指挥系统等关键技术及功能子模块，构建无人行 车智能装载系统。通过在宝钢梅山矿业分公司运用发现，此系统避免了违章操作问题，设备备件消 耗降低80%，动力消耗降低15%左右。系统对整个干散货发货行业的模式创新与智能化具有借鉴 意义。 关键词 无人行车 智能装载 干散货 3D 建模 DOI：10.3969/j.issn.1674-6082.2021.04.036 散装货物无人值守装运系统一直是国内外的难 年7月完成了自动化行车控制系统、业务智能调度系 题。在无人智能行车方面，发达国家的干散货装运 统等的研发工作，2018年8月开始在梅山矿业分公司 设备制造业起步较早，上世纪80年代ABB公司推出 进行集成测试。经过多轮实验、标定、优化、修正，系 了在当时比较先进的自动操作系统，即桥式抓斗卸 统于2019年投入使用。 船机系统，功能包括自动卸船、卸船机自动操作时过 2 无人行车智能装运系统设计 载控制、抓斗运行轨迹优化计算和抓斗摆动抑制，投 2.1 系统思路 ［1］ 产后使用效果良好 。在国内，上海国际港务（集团） 无人值守行车智能装载货系统是涉及通信、自 有限公司联合上海港机重工、ABB（中国）有限公司、 动控制、电气、计算机等多个学科交叉的集成应用创 上海交通大学等单位研制开发了全自动散货抓斗、 新。结合梅山实际发货业务及复杂的现场环境，其 全自动散货装载机和全自动斗轮取料机，这项研究 主要功能包括现场信息的采集、行车自动控制、业务 涉及到物料的监测、智能辅助等关键技术，为实现上 生成及处理。系统架构包括硬件支撑层、信息采集 ［2-7］ 海港散货的高效自动化装卸、堆放开创了先例 。 与通信层、业务建模与分析层、无人行车业务应用 不足的是，该项目的物料分布监测以及定点卸船等 层，系统架构见图1。 关键技术尚属于探索性研究，许多工作还有待进一 步进行。干散货无人行车装载货系统至今无成功的 产品与应用案例。因此，开发智能工业机器人进行 干散货的装卸工作是亟待启动的项目。 1 项目概况 国内企业在干散料发货方面，全靠人工操作，操 作技能要求较高，现场工作环境差，劳动强度大，易 疲劳，工作内容机械重复，不符合散装货物发货高 效、安全的要求。且人为操作容易引起设备损坏、维 保成本增加。近年来，梅山矿业分公司人员不断减 少，生产效率和安全要求不断提高，特别是发货工作 直接关系到矿山的生产、经营。因此，发货业务需要 硬件层包括服务器、控制主机、PLC控制装置、激 向自动化、无人化方向发展。2017年3月，梅山与本 光定位器、微波雷达、车位监测装置等，用于现场的 地高校就无人行车装载货系统