(11)--基于边缘计算的自动驾驶高精地图建图与定位方法.pdfVIP

30 Focus 聚焦 ■ 机器人 基于边缘计算的自动驾驶高精地 图建图与定位方法 Auto-driving High-precision Map Construction and Positioning Method based on Edge Computing ★北京地平线信息技术有限公司 杨明珠 摘要：地平线基于边缘计算的众包高精度地图解决方 杂信息，并提供实时高精度的自车定位，结合智能 案是基于地平线自研芯片--征程的快速处理及计算能 路径规划，让汽车做出正确决策。但是高精度地图 力，在已量产自动驾驶计算平台Matrix上，将强大的 的实时建图、更新和定位却是个巨大的工业障碍， 视觉感知和建图能力结合在一起，从而在边缘处利用 传统方式多以地面信息采集车前往全国各地采集信 SLAM技术实现高精度地图的创建，并利用众包技术 实现地图信息的实时更新。总的来说NavNet就是利 息，再去处理和补充地图数据，做成图后再为用户 用深度学习和同步建图及定位技术结合实现高精建图 端发送更新包，用户在终端完成数据的更新才能实 定位系统。 现一次地图数据的更新。这样的地图更新过程繁琐 关键词：边缘计算；众包；高精度地图；建图；定 且亘长，无法满足自动驾驶车辆对地图更新和定位 位；深度学习；SLAM 的要求，高精度地图要求车辆位置偏差小于10厘 Abstract: Horizons crowd-based high-precision map solution based on edge computing is based 米，且可以反应实时路况信息，这对于地图的更新 on the self-developed chip of the horizon-- 提出了更高的要求。更重要的是，数据的传输时延 the fast processing and computing power of the 问题如何解决？高精地图计算量巨大，难道每辆车 journey. It combines powerful visual perception 要背一个电脑么？当然不可以。而且随着自动驾驶 and mapping capabilities on the mass-produced 级别的提高，自动驾驶技术上对高精地图的更新频 autopilot computing platform Matrix. Together, the SLAM technology is used to achieve high- 率和覆盖范围也提出了极高的要求，需要海量的地 precision map creation at the edge, and crowd- 图采集设备来支撑高精地图的大规模快速更新，因 source technology is used to realize real-time 此“众包”的概念应运而生。 update of map information. In general, NavNet uses a combination of deep learning and simultaneous mapping and positioning technology 2　解决方案 to achieve a high-precision mapping system. Key words: Edge computing; Crowdsourcing; High NavNet视觉众包地图与定位解决方案把地图 precision map;