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全国大学生电子设计竞 赛设计报告 Corporation standardization office #QS8QHH-HHGX8Q8-GNHHJ8 2015 年全国大学生电子设计竞赛 风力摆控制系统（B 题） 2015 年 8 月 15 日 摘 要 本参赛小组设计制作了风力摆控制系统，实现了风力摆系统的摆起及画圆 控制。该系统主要由机械部分和控制系统构成，其中机械部分包括风机、支 架、万向节以及摆杆等；控制部分主要由单片机最小系统、传感器以及直流电 机驱动电路组成。该系统以XS128 单片机为控制核心，利用陀螺仪检测摆杆偏 角，经 AD 转换构成闭环，采用 PD 控制算法，通过 PWM