一种用于机器人辅助手术系统的摆位调整方法.pdfVIP

下载本文档

3
0
约9.96千字
约 9页
2023-12-02 发布于四川
举报
版权申诉

一种用于机器人辅助手术系统的摆位调整方法.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明公开了一种用于机器人辅助手术系统的摆位调整方法包括：根据解析逆解计算结果判断给定工作位姿是否位于工作空间内；当给定的工作点A位于工作空间外时，使用蒙特卡洛方法对工作空间进行接受——拒绝采样，使用KD树数据结构存储采样点，以近似表示工具坐标系处于目标姿态附近时的工作空间；根据自定义的空间距离，基于KD树搜索工作空间中A点的最近邻；根据搜索结果生成摆位建议，并在虚拟仿真环境中进行验证，在虚拟模型上进行完整的路径规划，根据手术模拟结果确定摆位方案的可行性。本发明提出了搜索机械臂工作空间中最接近目

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117137625 A (43)申请公布日 2023.12.01 (21)申请号 202311204869.3 (22)申请日 2023.09.18 (71)申请人无锡艾米特智能医疗科技有限公司地