原创力文档- 2
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- 2023-12-02 发布于四川
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本发明公开了基于单点误差提取的可变迭代运动控制方法及装置，该方法包括：构建多电机加工运动控制模型并进行运动模拟获取末端运行连续轨迹；基于轨迹误差累积效应，对多电机加工运动控制模型的末端运行连续轨迹进行离散化，得到多个离散点的单点运动定位误差；将离散点的单点运动定位误差代入至间接闭环迭代学习控制算法，得到电机输出控制脉冲；基于得到的电机控制脉冲控制多电机加工运动控制模型的运动。本发明能够通过将每个末端离散点的单点运动误差带入迭代学习控制中进行消除累积误差，从而提高多电机加工运动控制装置的末端位姿检
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117148731 A
(43)申请公布日 2023.12.01
(21)申请号 202311433917.6
(22)申请日 2023.11.01
(71)申请人 佛山科学技术学院
地址 5282
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