文稿freertos任务编程篇.pdfVIP

多任务操作系统的使用可以简化应用程序的设计: 1.操作系统的多任务和任务间通信的机制允许复杂 的应用程序被分成一系列更小的和 的可以管理 的任务。 2.(程序的)划分(partitioning)让软件测试更容易,团 队工作分解(work breakdown within teams),也 有利于代码复用。 3.复杂的定时和先后顺序的细节 可以从应用程 序 代码中 删除。（因为）这成为操作系统的职责。 软实时： 保证用户体验，在恰当的时限内响应用户输入 硬实时： 在限定的时间内完成某功能，否则整个系统失败 int main( void ) { prvSetupHardware(); xTaskCreate(vLEDFlashTask,(signed char *)Led1 flash,configMINIMAL_STACK_SIZE, (void *)NULL,mainFLASH_TASK_PRIORITY,(xTaskHandle *)NULL); /* Start the scheduler. */ vTaskStartScheduler(); for(;;); /* Will only get here if there was not enough heap space to create the idle task. */ return 0; } void vLEDFlashTask(void * pvParameters) { portTickType xlastFlashTime; xlastFlashTime=xTaskGetTickCount(); for(;;) { vTaskDelayUntil(xlastFlashTime,(portTickType)100/portTICK_ RATE_MS); LED2_ON(); vTaskDelayUntil(xlastFlashTime,(portTickType)100/portTICK_ RATE_MS); LED2_OFF(); } } ROTS layer 任务的资源：内存，堆栈 TASK TASK TASK PID EKF communication controller 任务的属性：优先级 任务的内容：任务函数 I2C UART capture communication generate 任务的状态： hardware layer 运行，就绪，阻塞，挂起 任务的API ：xTaskC