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车辆工程专业毕业设计论文：基于感知融合的自动驾驶车辆路径规划与控制 车辆工程专业毕业设计论文：基于感知融合的自动驾驶车辆路径规划与控制摘要随着人工智能和自动驾驶技术的快速发展，自动驾驶车辆正逐渐成为现实。然而，实现自动驾驶的关键之一是车辆路径规划和控制。本论文旨在利用感知融合技术实现自动驾驶车辆的精确路径规划和精密控制。首先，本文介绍了自动驾驶技术的概念和发展现状。然后，基于感知融合的自动驾驶车辆路径规划和控制方法被提出和详细阐述。最后，通过仿真实验验证了所提方法的有效性。关键词：自动驾驶；路径规划；控制；感知融合1. 引言自动驾驶车辆是指能够在无人操控的情况下自主地完成驾驶任务的车辆。它依靠先进的感知、决策和控制系统来实现自主导航。自动驾驶技术的发展为交通运输行业带来了巨大的潜力和挑战。自动驾驶车辆能够提高交通安全性、减少交通拥堵、提高车辆运行效率并减少能源消耗。2. 自动驾驶技术目前，自动驾驶技术已经涵盖了感知、决策和控制三个主要方面。感知系统通过各种传感器（如摄像头、雷达、激光雷达等）获取车辆周围环境信息。决策系统通过处理感知数据和制定相应的决策来规划车辆行为。控制系统根据决策结果实施车辆操作。3. 路径规划算法路径规划是自动驾驶车辆的重要步骤，它将决策和控制系统连接起来。路径规划算法的目标是找到一条最佳路径，使车辆能够在遵守交通法规的前提下快速且安全地到达目的地。常用的路径规划算法包括A*算法、Dijkstra算法和RRT算法等。4. 感知融合技术感知融合技术是指将多个传感器的数据融合起来，得到更准确、全面的环境感知信息。传感器融合可以通过滤波、融合算法和机器学习方法等来实现。感知融合技术能够提高自动驾驶车辆的感知能力，使其更准确地理解周围环境。5. 基于感知融合的自动驾驶车辆路径规划与控制方法本论文提出了一种基于感知融合的自动驾驶车辆路径规划与控制方法。该方法首先通过多个传感器（如摄像头、雷达、激光雷达等）获取车辆周围环境信息，并使用感知融合技术将这些信息进行融合。然后，基于融合后的感知数据，使用A*算法进行路径规划。最后，根据规划的路径，使用控制系统实施车辆操作。本方法能够提高自动驾驶车辆的路径规划精度和控制精度，从而实现更安全、高效的驾驶。6. 仿真实验与分析本论文通过使用Matlab/Simulink进行仿真实验来验证所提方法的有效性。在仿真实验中，分别比较了本方法与传统方法（只使用单一传感器的方法）之间的差异。结果表明，基于感知融合的方法能够得到更准确、全面的环境感知信息，并实现更精准的路径规划和控制。7. 结论本论文基于感知融合技术提出了一种自动驾驶车辆路径规划与控制方法。通过感知融合，将多个传感器的数据进行融合，得到更准确、全面的环境感知信息。通过实施路径规划和控制，能够实现自动驾驶车辆的精确导航和安全驾驶。通过仿真实验的结果验证了所提方法的可行性和有效性。参考文献[1] C. Urmson, J. Anhalt, D. Bagnell, et al. Autonomous driving in urban environments: Boss and the urban challenge[J]. Journal of Field Robotics, 2010, 25(8): 425-466.[2] Sebastian Thrun, Mike Montemerlo, Hendrik Dahlkamp, et al. Stanley: The Robot That Won the DARPA Grand Challenge[J]. Journal of Field Robotics, 2007, 23(9): 798-807.[3] Hu, Z., Yang, Y. Zhang, K. Autonomous Vehicle Path Planning in Simulated Mixed Traffic Conditions. J Inf Process Syst (2020). /10.3745/JIPS.02.0130附录图1 自动驾驶车辆感知、决策和控制系统结构示意图图2 基于感知融合的自动驾驶车辆路径规划与控制流程图8. 实验设置和结果分析为了验证基于感知融合的自动驾驶车辆路径规划与控制方法的有效性，本论文进行了一系列仿真实验。实验中，使用Matlab/Simulink搭建了一个虚拟的自动驾驶场景，并对比了本方法与传统方法（只使用单一传感器）之间的性能差异。8.1 实验设置在实验中，使用了一辆模拟的自动驾驶车辆。该车辆配备了摄像头、雷达和激光雷达等多个传感器，用于感知车辆周围的环境信息。感知融合模块将这些传感器的数