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本发明属于机器人技术领域，公开了一种矿用门式支架履带搬运机器人及其搬运方法。该机器人包括：履带行走单元用于来回搬运门式支架；机械手单元用于伸缩旋转带动门式支架升降旋转；基于视角的机器人环境交互系统用于基于机器人两侧摄像头获得的图像，通过图像识别获得机器人与巷道支架间的距离，通过控制软件基于两侧等距控制机器人居中行走，基于顶部摄像头图像获得待移动支架与机器人的相对位置关系，使机器人自动定位，实施抓举并升降旋转门式支架。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117145571 A
(43)申请公布日 2023.12.01
(21)申请号 202311051339.X
(22)申请日 2023.08.21
(71)申请人 山东科技大学
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