大规模环境的三维地图创建方法.docxVIP

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2023-12-05 发布于广东
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大规模环境的三维地图创建方法.docx

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摘要

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西安交通大学本科毕业设计（论文）

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大规模环境的三维地图创建方法

摘要

在大规模的未知的半结构化或非结构化的环境中，准确创建环境的三维模型是移动机器人领域一项基本且困难的任务。现有的三维模型地图创建方法大多是使用局部匹配的方法，这些方法很难有效地获得准确的地图模型。本文提出了一种有效的基于图论知识的创建三维地图的方法。首先利用扫描匹配算法对移动机器人的初始位姿进行估计，并逐步地创建一个位姿图，其中每一个机器人的位姿用一个点来表示，两两位姿间的约束用点之间的边来表示。由于扫描匹配中存在的误差累积的现象，单纯用这种方法得到的地图是存在很大误差的。为了