电力拖动自动控制系统2（215页）.pptx

直流调速方法;调压调速;调阻调速;调磁调速;三种调速方法性能与比较;第2章 转速反馈控制的直流调速系统;内容提要;2.1 可控直流电源;2.1.1 晶闸管整流器-电动机系统;在理想情况下，Ud和Uc之间呈线性关系;1．触发脉冲相位控制;式中 E——电动机反电动势(V)； id——整流电流瞬时值(A)； L——主电路总电感(H)； R——主电路总电阻(Ω), ；;图2-2 V-M系统主电路的等效电路图; 对于一般的全控整流电路，当电流波形连续时， 可用下式表示;整流电路;2．电流脉动及其波形的连续与断续;图2-3;图2－4 V-M系统的电流波形 (a) 电流连续;图2－4 V-M系统的电流波形 （b）电流断续;抑制电流脉动的措施;3．晶闸管整流器-电动机系统机械特性;图2-5;在电流断续区，机械特性很软，理想空载转速翘得很高。 图2－6 V-M系统机械特性; 当电流断续时，由于非线性因素，机械特性方程要复杂得多。 电流断续区与电流连续区的分界线是 曲线，当 时，电流便开始连续了。 ——一个电流脉波的导通角。;4．晶闸管触发和整流装置的放大系数和传递函数;放大系数的计算; 晶闸管触发和整流装置的输入量是ΔUc，输出量是ΔUd，晶闸管触发和整流装置的放大系数Ks可由工作范围内的特性斜率决定 。 如果没有得到实测特性，也可根据装置的参数估算。;失控时间和纯滞后环节;图2－8 晶闸管触发与整流装置的失控时间;最大失控时间 平均失控时间 式中，f ——交流电源频率(Hz)， m —— 一周内整流电压的脉 波数。;表2-2 晶闸管整流器的失控时间（f=50Hz）;晶闸管触发电路与整流装置的传递函数;传递函数的近似处理;图2－9 晶闸管触发与整流装置动态结构图;5. 晶闸管整流器运行中存在的问题;2.1.2 直流PWM变换器-电动机系统;1．PWM变换器的工作状态和电压、电流波形;图2-10 简单的不可逆PWM变换器-直流电动机系统;2021-07-09;在一个开关周期T内，;直流电动机电枢两端的平均电压为; 不可逆PWM变换器-直流电动机系统不允许电流反向， 续流二极管VD的作用只是为id提供一个续流的通道。 如果要实现电动机的制动，必须为其提供反向电流通道 。;2021-07-09;2021-07-09;一般电动状态;2021-07-09;制动状态;2021-07-09;轻载电动???态;有制动电流通路的 不可逆PWM-直流电动机系统;2.直流PWM调速系统的机械特性;电压平均值方程;机械特性;2021-07-09;3．PWM控制器与变换器的动态数学模型;传递函数;4．直流PWM调速系统的电能回馈和泵升电压; 对滤波电容充电的结果造成直流侧电压升高，称作“泵升电压”。 系统在制动时释放的动能将表现为电容储能的增加， 要适当地选择电容的电容量，或采取其它措施，以保护电力电子开关器件不被泵升电压击穿。;2.2 稳态调速性能指标和直流调速系统的机械特性;2.2.1转速控制的要求和稳态调速 性能指标;2、静差率s;图2-14 不同转速下的静差率;3. 调速范围、静差率和额定速降之间的关系;例题2-1;解 在要求s≤ 30%时，允许的调速范围为;2.2.2 直流调速系统的机械特性;图2－15 开环调速系统的原理图;机械特性;图2-16;2021-07-09;例题2-2;当电流连续时，V-M系统的额定速降为 开环系统在额定转速时的静差率为;2.3 转速反馈控制的直流调速系统;2.3.1 转速反馈控制直流调速系统的数学模型;1．转速反馈控制直流调速系统的静特性; 图中，UPE是由电力电子器件组成的变换器，其输入接三组（或单相）交流电源，输出为可控的直流电压，控制电压为Uc 。; 目前，组成UPE电力电子器件有如下几种选择方案： 对于中、小容量系统，多采用由IGBT或P- MOSFET组成的PWM变换器 对于较大容量的系统，可采用其他电力电子开关器件，如GTO、IGCT等 对于特大容量的系统，则常用晶闸管触发与整流装置; 下面分析闭环调速系统的稳态特性，以确定它如何能够减少转速降落。为了突出主要矛盾，先作如下的假定： – 忽略各种非线性因素，假定系统中各环 节的输入输出关系都是线性的，或者只取其线性工作段。 – 忽略控制电源和电位器的内阻。;2021-07-09;静特性方程式;图2-19 转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图;图2-19 转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图;图2-19 转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图;2．转速反馈控制直流调速系统的动态数学模型;比例放大器的传递函数 电力电子变换器的传递函数 测速反馈的传递函数;图2-20;假定主电路电流连续，动态电压方程为; 额定励磁下的感应电动势和电磁转矩分别为 ——包括