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2023-12-06 发布于四川
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基于水下单双目相机的自然光下移动三维重建装置及方法，装置壳体前方和下方设有镶嵌蓝宝石玻璃视窗的开孔；双目相机紧贴于水密壳体前方的蓝宝石玻璃视窗，单目相机和线激光器斜向紧贴于水密壳体下方的蓝宝石玻璃视窗。重建方法包括设备标定，图像采集，图像预处理，点云生成，场景重建。本发明在自然光照或主动光源等较强光线照射的情况下，前方双目相机在光照充足的情况下完成视觉里程计的任务，而下方单目相机和线激光器可以避免过亮环境对激光线提取的影响。此外，通过改进损失约束的深度神经网络能够确保在一定光照条件下仍然可以准确

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117173342A

(43)申请公布日2023.12.05

(21)申请号202311447519.XG06N3/04(2023.01)

(22)申请日2023.11.0

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