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本申请提供一种窄道通行方法、装置及车辆，该方法包括：若目标车辆前方存在可通行的目标窄道，目标窄道的宽度大于最小可通行宽度、且小于最小可通行宽度与预设宽度之和，则获取目标窄道对应的对正位姿，对正位姿是目标车辆进入目标窄道之前的位姿；基于目标车辆的当前位姿和对正位姿获取初始路径，基于初始路径控制目标车辆从当前位姿行驶到对正位姿；在目标车辆到达对正位姿之后，获取目标窄道对应的目标路径，基于目标路径控制目标车辆经过目标窄道，从对正位姿行驶到目标位姿，目标位姿是目标窄道的结束位姿。通过本申请的技术方案，能
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117163068A
(43)申请公布日2023.12.05
(21)申请号202311245032.3
(22)申请日2023.09.25
(71)申请人杭州海康威视数字技术股份有限公
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