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本发明实施例提供一种机器人钻骨的控制方法，利用六维力传感器获取骨科手术机器人的钻头受力，进行标准化处理后得到标准化处理后的钻头受力；并结合钻头在骨层中经过的路径、钻头的前进状态、钻头的转动状态以及手术任务要求信息，获得手术环境状态矩阵；将骨科手术机器人的操作分解为四个原任务，每个原任务具有条件状态矩阵、完成状态矩阵及状态掩码；提出状态转移公式，用于计算当前手术环境状态矩阵，并结合钻头停止前进原任务和钻头停止转动原任务的条件状态矩阵及状态掩码，获得钻头停止前进函数与钻头停止转动函数，控制骨科手术机
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117159089A
(43)申请公布日2023.12.05
(21)申请号202311316926.7
(22)申请日2023.10.11
(71)申请人北京邮电大学
地址100876
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