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本发明公开了一种香菇自动化采摘方法及装置，通过视觉模块识别待采摘香菇并获取待采摘香菇的三维信息；将三维信息与预设采摘标准进行比对，根据比对结果从待采摘香菇中筛选出可采摘香菇；根据可采摘香菇的三维信息控制夹爪夹持并弯折可采摘香菇的菇脚，将可采摘香菇带离菌棒基质，完成单次采摘；循环执行步骤S3，直至采摘完所有可采摘香菇。本发明利用视觉模块自动识别和获取香菇的三维信息，以此判断香菇的大小等是否适合采摘，在采摘时从可采摘香菇的菇脚处弯折采摘，模仿手动采摘动作，有效解决误采摘小香菇、对香菇本体造成损坏等问
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117158260A
(43)申请公布日2023.12.05
(21)申请号202311344835.4
(22)申请日2023.10.17
(71)申请人易蓬凭
地址364400福
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