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- 2023-12-06 发布于四川
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本发明涉及一种考虑地图复杂度的无人车路径规划方法，旨在解决传统方法在路径搜索中存在搜索效率低、节点冗余以及目标点附近碎片化路径过多等问题。本方法包括：在栅格地图中进行随机撒点，获取全地图有效节点的个数，计算地图复杂度；在以最近节点为圆心的一定范围内进行随机撒点，得到区域复杂度，通过区域复杂度选择节点产生方式，解决传统方法在搜索中易陷入僵化的问题，提高搜索效率；引入目标距离和目标迭代次数，进行新节点与目标节点的无碰撞检测和距离判断，减少了节点的数量和碎片化路径；最后对路径进行逆向寻优和B样条曲线拟
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117168483A
(43)申请公布日2023.12.05
(21)申请号202311127747.9
(22)申请日2023.09.01
(71)申请人哈尔滨理工大学
地址15008
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