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本发明公开一种基于直接力控制的固定翼无人机空中回收精确对接控制方法，选取合适的控制舵面组合形式，为固定翼无人机增加全动襟翼和阻力舵，采用基于直接力控制的PID控制律控制固定翼无人机空中对接回收。其中，纵向通道通过机动襟翼产生直接升力控制高度，组合平尾通道控制无人机俯仰姿态不变，建立垂直平移模态，实现高度的快速响应；前向通道通过阻尼板产生直接阻力，组合油门通道控制，实现速度的快速响应；通过差分卫星导航模块获取固定翼无人机与空基回收平台之间相对位置、速度、航向等信息，为无人机空中对接回收进行引导。本
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117170409A
(43)申请公布日2023.12.05
(21)申请号202311322454.6
(22)申请日2023.10.12
(71)申请人北京航空航天大学
地址1001
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