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本发明涉及基于人工势场的无人机集群避撞方法及系统，其方法包括：实时获取无人机集群的机体信息和环境参数，并根据所述机体信息和环境参数构建飞行态势图；基于所述飞行态势图、无人机编队的一致性约束和障碍物相对几何关系，确定改进的时变人工势场；基于时变人工势场和状态回归，创建无人机集群的虚拟长机和虚拟子机的位姿信息；基于虚拟长机和虚拟子机的位姿信息，通过最短生成树模型和差分卡尔曼滤波调整无人机集群的每个无人机的位姿。本发明通过障碍物相对几何关系和飞行态势图，确定改进的时变人工势场，并结合智能优化算法提高了
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117170402A
(43)申请公布日2023.12.05
(21)申请号202310962295.X
(22)申请日2023.08.01
(71)申请人中国人民解放军空军预警学院
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