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本发明涉及了一种新型履带式水下检测机器人及其控制方法，通过包括水下推进机构、履带夹角调节机构、履带吸盘行走吸附机构、履带从动轮张紧机构等来实现，相较于传统的使用真空气源设备的方式，本发明利用水下推进装置和履带式吸盘的杠杆原理相结合的方式，使机器人能够稳定地吸附在工作表面上并进行连续可靠的运动，完成检测需求；此外，本发明通过调节两个履带之间夹角的夹角来适应不同结构表面的检测需求。同时，本发明的机器人还可以搭载清洗设备、机械手等其他功能模块，形成具有多功能用途水下机器人。本发明的特点包括结构简单、检
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117163260A
(43)申请公布日2023.12.05
(21)申请号202311372984.1
(22)申请日2023.10.23
(71)申请人西南石油大学
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