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本发明的仿人机器人腿部机构，包括大腿机构，于所述大腿机构的上端通过螺纹连接有髋关节机构，于所述大腿机构的下端螺纹连接有小腿机构，于所述小腿机构的下端通过螺栓连接有踝关节及脚掌机构；髋关节机构有YAW和ROLL两个方向的自由度；大腿机构有上下两个PITCH方向的自由度；小腿机构有PITCH方向一个自由度；踝关节及脚掌机构有ROLL方向一个自由度；仿人机器人腿部机构通过六个自由度的组合，可以完成类人行走步态运动；仿人机器人腿部机构中所有部件均经过减重处理，并设计了大量的一体化零部件和通用零部件，减少
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN107985439A
(43)申请公布日
2018.05.04
(21)申请号20171
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