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2023-12-06 发布于四川
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一种车辆轨迹跟踪的预测系统以及方法.pdf

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本发明公开了一种车辆轨迹跟踪的预测系统以及方法。该系统包括：预测时域选择模块、权重模糊控制模块以及模型预测控制模块，其中:预测时域选择模块用于基于车辆的纵向车速，确定预测时域并发送至模型预测控制模块；权重模糊控制模块用于基于车辆的横向误差以及横向误差变化率，确定横向误差权重并发送至模型预测控制模块；模型预测控制模块用于根据预测时域、横向误差权重以及车辆行驶信息，确定目标前轮转角，作为车辆轨迹跟踪的预测结果。采用本申请技术方案，解决了传统MPC控制器无法满足不同车速的情况下的轨迹跟踪精度问题，提升

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117163062A

(43)申请公布日2023.12.05

(21)申请号202311100652.8

(22)申请日2023.08.29

(71)申请人中国第一汽车股份

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